Dresspack do cobota: kable wzdłuż ramienia

Dresspack do cobota utrzymuje kable i węże prowadzące do narzędzia blisko ramienia, aby się nie ocierały, nie załamywały i nigdzie nie zaczepiały. W cobocie jest to tak samo ważne jak w dużym robocie przemysłowym, ale budowa jest inna. Pakiet jest lżejszy, wąż cieńszy, a system zwrotny zwykle nie jest potrzebny. Wąż dobiera się do grubości wiązki, a zaciski do średnicy ramienia.

Poniżej opisujemy, jakie inne wymagania stawia cobot, jak określić rozmiar węża, jakie są uchwyty i na co zwrócić uwagę przy montażu.

Czym jest dresspack do cobota?

Dresspack to pakiet, który łączy i chroni wszystkie przewody prowadzące do narzędzia. Jak działa w robocie przemysłowym oś po osi, opisujemy w artykule Czym jest dresspack. W cobocie zadanie jest to samo, a budowa prostsza.

Pakiet do cobota składa się z trzech części:

1. (01)Lekki wąż osłonowy na kable i węże, który podąża za ruchem ramienia.
2. (02)Zaciski wzdłuż segmentów ramienia, które utrzymują wąż na miejscu.
3. (03)Mocowanie końcowe przy narzędziu, na osi 6.

W Konfiguratorze dresspacków dla cobota standardowo otrzymuje się cztery zaciski ze szczękami na osiach 1 do 6 i mocowanie końcowe na osi 6. Osłona termiczna nie jest standardowo dołączona. Jeśli cobot ma spawać, należy to zaznaczyć; jak chronić wtedy wąż, opisujemy w artykule Dresspack do robota spawalniczego.

Dlaczego cobot wymaga innego dresspacka?

Cobot pracuje obok ludzi i jest często przestawiany lub przezbrajany. Daje to cztery różnice w porównaniu z robotem w wydzielonej celi.

Ramię musi pozostać swobodne. Pętla zwisająca obok ramienia może zaczepić o obrabiany przedmiot, mocowanie lub osobę. Dlatego dresspack do cobota przylega ściśle do ramienia, bez dużych pętli.

Pakiet ma swoją masę. Wszystko, co wisi na ramieniu, wlicza się do obciążenia. Coboty mają ograniczony udźwig, więc ciężki wąż lub duże uchwyty zmniejszają dopuszczalną masę chwytaka. Nie należy wybierać cięższego rozwiązania niż potrzeba.

Nadgarstek obraca się daleko. W wielu cobotach oś 6 może wykonywać pełne obroty. Wąż musi nadążać za tym ruchem wokół narzędzia bez skręcania. Należy sprawdzić w danych modelu, jak daleko obraca się oś 6, i zostawić przy nadgarstku wystarczającą wolną długość węża.

Zastosowanie się zmienia. Dziś chwytak podciśnieniowy, w przyszłym miesiącu wkrętarka z dodatkowym czujnikiem. Pakiet, który łatwo otworzyć i uzupełnić, oszczędza czas przy każdym przezbrojeniu.

System zwrotny, jak w większych robotach na ramieniu górnym, w cobocie zwykle nie jest potrzebny. Różnica długości węża między pozycją złożoną a wyprostowaną jest niewielka, a zaciski utrzymują wąż wystarczająco blisko ramienia. Jak wygląda to w robotach przemysłowych, opisujemy w artykule Dobór dresspacka do robota.

Jaki rozmiar węża pasuje do cobota?

Wiązkę należy zmierzyć w najgrubszym miejscu, ze wszystkimi kablami i wężami prowadzącymi do narzędzia. Następnie wybiera się najmniejszy wąż, którego średnica wewnętrzna obejmuje wiązkę. Nie należy wybierać większego: za luźny wąż pozwala kablom obracać się w jego wnętrzu.

Dla cobotów konfigurator standardowo przyjmuje rozmiar węża 29 z serii PARAB. Jest to wysokoelastyczna rura karbowana z poliamidu 12 w lekkiej wersji, o doskonałej odporności na zmienne zginanie. Najważniejsze wymiary z katalogu:

Przykład obliczeniowy: wiązka składa się z węża pneumatycznego, węża podciśnieniowego i kabla czujnika i ma 26 mm w najgrubszym miejscu. PARAB-23F z 23,0 mm jest za mały. Najmniejszy pasujący rozmiar to PARAB-29F o średnicy wewnętrznej 28,5 mm. Należy wtedy uwzględnić dynamiczny promień gięcia 120 mm: łuk przy nadgarstku nie może być ciaśniejszy.

Jeśli przez wąż przechodzą wtyki, rozmiar określa wtyk, a nie kabel. Jeśli węża nie da się nasunąć na wtyki, dostępne są węże dwudzielne, które zakłada się wokół wiązki, zob. Wybór węża osłonowego do kabli. Wszystkie serie i rozmiary znajdują się w dziale węże osłonowe.

Jakie uchwyty są dostępne do cobota?

W cobocie wąż mocuje się na okrągłych segmentach ramienia. Dlatego uchwyty dobiera się do średnicy ramienia. W programie Reiku są m.in.:

Dostępne są też gotowe zestawy: CoBot Kit EASY, SMART i STRONG. STRONG jest dostępny dla konkretnych modeli: UR3, UR5 i UR10/16. Przy innej marce wybiera się uniwersalne mocowania według średnicy ramienia danego modelu.

Każdy uchwyt ma swoją funkcję. Zacisk stały utrzymuje wąż na miejscu, a uchwyt z kołnierzem obrotowym pozwala mu obracać się razem z segmentem pod spodem. Przy nadgarstku wąż powinien móc się obracać, a na ramieniu dolnym powinien być zamocowany na stałe. Wszystkie uchwyty z numerami artykułów znajdują się w dziale uchwyty i mocowania.

ProduktUchwyty i mocowaniaUchwyty Reiku do robotów: zaciski 17–90 mm, przeguby kulowe, kołnierze obrotowe z obrotem 360° i szczęki zaciskowe do prowadzenia, przytrzymywania lub cofania.Zobacz produkt

Jak zamontować dresspack na cobocie?

1. (01)Zinwentaryzuj wiązkę. Zapisz każdy przewód i wąż prowadzący do narzędzia, z jego średnicą i informacją, czy ma złącze.
2. (02)Wybierz wąż według średnicy wiązki, jak opisano powyżej.
3. (03)Zmierz ramię. Określ dla każdego segmentu, gdzie znajdzie się zacisk i jaka jest tam średnica ramienia.
4. (04)Przeprowadź ramię przez cały program. Rób to powoli i bez pracy narzędzia. W skrajnych położeniach sprawdź, czy wąż gdzieś się napina, załamuje lub dotyka obrabianego przedmiotu.
5. (05)Ustal długość węża przy nadgarstku w położeniu, w którym oś 6 jest najbardziej obrócona. Tam potrzeba najwięcej długości.
6. (06)Zamocuj przewody na obu końcach z odciążeniem, aby nie mogły przesuwać się wewnątrz węża.

Jeśli w istniejącym robocie przewód wciąż pęka w okolicy nadgarstka, przyczyną jest zwykle skręcanie lub zbyt ciasny łuk. Co z tym zrobić, opisujemy w artykule pękanie przewodów w robocie.

Cobot na osi liniowej lub platformie mobilnej?

Jeśli cobot stoi na osi liniowej, łączą się dwa ruchy. Wzdłuż długości przesuwu pracuje prowadnik kablowy, na ramieniu dresspack. Przejście między nimi wymaga uwagi: tam ruch zmienia się z jednej płaszczyzny na trzy wymiary. W tym miejscu należy zamocować przewody z odciążeniem, aby prowadnik kablowy i dresspack nie przenosiły na siebie żadnych sił. Różnicę między nimi opisujemy w artykule prowadnik kablowy, wąż osłonowy czy korytko kablowe.

Jeśli cobot stoi na jezdnej podstawie, wiązka jest często krótsza, ale częściej się ją odłącza. Dresspack z łatwo dostępnym mocowaniem końcowym oszczędza wtedy pracy przy każdym przestawieniu.

Kiedy zlecić skompletowanie dresspacka?

Przy jednym cobocie z prostym chwytakiem można samodzielnie dobrać pakiet w konfiguratorze. Warto zlecić jego skompletowanie, gdy wiązka jest gruba, gdy przez wąż muszą przejść złącza lub gdy na linii pracuje kilka cobotów, które mają mieć jednakowe wyposażenie. Przy cobotach w cleanroomie lub laboratorium warto zajrzeć też do działu farmacja i cleanroom.

Kompletujemy dresspacki Reiku i montujemy je na miejscu, zobacz montaż i instalacja. Wystarczy przesłać nam markę i model cobota, opis wiązki i zdjęcie narzędzia, a bezpłatnie doradzimy. Pojedyncze węże, zaciski i uchwyty do istniejącego pakietu można zamówić w dziale części.

Najczęściej zadawane pytania

Czy cobot potrzebuje dresspacka?

Tak, gdy tylko wzdłuż ramienia do narzędzia biegną przewody lub węże. Bez prowadzenia zwisają luźno, ocierają o ramię i mogą zaczepić o obrabiany przedmiot lub o człowieka. Lekki pakiet do cobota utrzymuje je ciasno przy ramieniu.

Czy dresspack do cobota ma system zwrotny?

Zwykle nie. Różnica długości węża między położeniem złożonym a wyprostowanym jest w cobocie niewielka, a zaciski na segmentach wystarczająco napinają wąż. Pakiet do cobota w konfiguratorze działa bez systemu zwrotnego.

Jaki rozmiar węża wybrać do cobota?

Najmniejszy wąż, którego średnica wewnętrzna obejmuje wiązkę w najgrubszym miejscu. Dla cobotów konfigurator domyślnie przyjmuje rozmiar 29, czyli PARAB-29F o średnicy wewnętrznej 28,5 mm.

Czy dresspack do cobota pasuje do każdej marki?

Uniwersalne mocowania dobiera się według średnicy ramienia, od 54 do 110 mm. Dzięki temu pasują do cobotów różnych marek. Dla Universal Robots są ponadto zestawy dla poszczególnych modeli. W konfiguratorze wybiera się markę i model.

Czy dresspack wlicza się do udźwigu?

Tak. Wszystko, co wisi na ramieniu, obciąża cobota. Dlatego warto wybrać najlżejszy wąż i najmniejsze uchwyty pasujące do wiązki.