Dresspack do Doosan Robotics A0509S

(01) Robot

Kto chce mierzyć siłę na narzędziu, powinien zwrócić uwagę na A0509S firmy Doosan Robotics. W kołnierzu znajduje się 6-assige czujnik siły i momentu do 110 N i 11 Nm. Zasięg rośnie przy tym z 900 mm do 903 mm w porównaniu z A0509. Udźwig (5 kg), masa (21 kg) i powtarzalność (±0,03 mm) pozostają bez zmian. Dla większego zasięgu z tym samym czujnikiem dostępny jest A0912S: 9 kg, 1 203 mm i 31 kg.

(02) Co to oznacza dla Państwa dresspacka

Czujnik znajduje się między ramieniem a narzędziem. Wszystko, co wisi na kołnierzu, także odcinek węża lub zacisk, mierzy jako siłę. Dlatego nie należy wieszać ciężaru węża na chwytaku, lecz zamocować pakiet na przedramieniu, przed czujnikiem. Odcinek jest krótki: 903 mm. M8-stekker na kołnierzu zapewnia 2 wejścia cyfrowe, 2 wyjścia cyfrowe i 2 wejścia analogowe lub RS-485. Zasilanie to 24 V, 12 V lub 0 V do 1,5 A. Sprężone powietrze do silnika polerskiego prowadzone jest na zewnątrz. Osie od 4 do 6 obracają się w zakresie ±360°; wąż musi się obracać razem z nimi, nie ciągnąc czujnika. Ramię ma stopień ochrony IP54 i może być montowane w dowolnym kierunku.

(03) W praktyce

Polerowanie i gratowanie to typowe zadania tego modelu. Narzędzie dociska się wtedy do przedmiotu ze stałą siłą, a nadgarstek się przechyla. Wąż, który przy każdym ruchu napina się inaczej, wprowadza zakłócenia w pomiar siły. Należy wybrać stałą pętlę ze stałymi punktami zawieszenia, aby naprężenie było jednakowe w każdej pozycji. Do tego ramienia pasuje wąż Ø 29 mm. Pył i opiłki z gratowania wymagają gładkiego węża, który łatwo wytrzeć.