Dresspack per Doosan Robotics A0509S

(01) Il robot

Chi vuole misurare la forza sull'utensile guarda al A0509S di Doosan Robotics. Nella flangia si trova un sensore di forza-coppia 6-assige fino a 110 N e 11 Nm. Lo sbraccio passa così da 900 mm a 903 mm rispetto al A0509. Carico utile (5 kg), peso (21 kg) e ripetibilità (±0,03 mm) restano invariati. Per uno sbraccio maggiore con lo stesso sensore c'è il A0912S: 9 kg, 1.203 mm e 31 kg.

(02) Cosa significa per il Suo dresspack

Il sensore si trova tra braccio e utensile. Tutto ciò che si appende alla flangia, anche un tratto di guaina o un morsetto, viene misurato come forza. Non appenda quindi il peso della guaina alla pinza, ma fissi il fascio sul braccio inferiore, prima del sensore. Con 903 mm il percorso è breve. Il M8-stekker sulla flangia fornisce 2 ingressi digitali, 2 uscite digitali e 2 ingressi analogici o RS-485. L'alimentazione è 24 V, 12 V o 0 V fino a 1,5 A. L'aria compressa per un motore di lucidatura passa all'esterno. Gli assi da 4 a 6 ruotano di ±360°; la guaina deve ruotare con essi senza tirare il sensore. Il braccio è IP54 e può essere montato in qualsiasi direzione.

(03) Nella pratica

Lucidatura e sbavatura sono attività tipiche di questo modello. Si preme sul pezzo con forza costante mentre il polso si inclina. Una guaina che si tende in modo diverso a ogni movimento genera rumore nella misura di forza. Scelga un'asola fissa con punti di sospensione fissi, così la tensione resta uguale in ogni posizione. Per questo braccio è adatta una guaina Ø 29 mm. Polvere e residui di sbavatura richiedono una guaina liscia, facile da pulire.